應用簡述羅克韋爾運動控制器

按照使用動力源的不同，運動控制可分為以電動機作為動力源的電氣運動控制、以氣體和流體作為動力源的氣液控制和以燃料（煤、油等）作為動力源的熱機運動控制等。據(jù)資料統(tǒng)計，在所有動力源中，90%以上來自于電動機。電動機在現(xiàn)代化生產和生活中起著十分重要的作用，所以在這幾種運動控制中，電氣運動控制應用最為廣泛。

運動控制器就是控制電動機的運行方式的專用控制器：比如電動機在由行程開關控制交流接觸器而實現(xiàn)電動機拖動物體向上運行達到指定位置后又向下運行，或者用時間繼電器控制電動機正反轉或轉一會停一會再轉一會再停。運動控制在機器人和數(shù)控機床的領域內的應用要比在專用機器中的應用更復雜，因為后者運動形式更簡單，通常被稱為通用運動控制（GMC）。運動控制器是決定自動控制系統(tǒng)性能的主要器件 [2]。對于三菱系列，運動CPU就是運動控制器 [3]。對于簡單的運動控制系統(tǒng)，采用單片機設計的運動控制器即可滿足要求，且性價比較高 。

但這類運動控制器只能輸出脈沖信號，工作于開環(huán)控制方式。這類控制器對單軸的點位控制場合是基本滿足要求的，但對于要求多軸協(xié)調運動和高速軌跡插補控制的設備，這類運動器不能滿足要求。由于這類控制器不能提供連續(xù)插補功能，也沒有前瞻功能，特別是對于大量的小線段連續(xù)運動的場合，不能使用這類控制器。另外，由于硬件資源的限制，這類控制器的圓弧插補算法通常都采用逐點比較法，這樣一來圓弧插補的精度不高。

電氣運動控制是由電機拖動發(fā)展而來的，電力拖動或電氣傳動是以電動機為對象的控制系統(tǒng)的通稱。運動控制系統(tǒng)多種多樣，但從基本結構上看，一個典型的現(xiàn)代運動控制系統(tǒng)的硬件主要由上位機、運動控制器、功率驅動裝置、電動機、執(zhí)行機構和傳感器反饋檢測裝置等部分組成。其中的運動控制器是指以中央邏輯控制單元為核心、以傳感器為信號敏感元件、以電機或動力裝置和執(zhí)行單元為控制對象的一種控制裝置。

應用簡述羅克韋爾運動控制器