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并聯(lián)機(jī)器人早在上世紀(jì)的90年代就已嶄露頭角，現(xiàn)在更是工業(yè)機(jī)器人的新生代力量，廣泛應(yīng)用在醫(yī)藥、電子等輕工業(yè)，本文就為大家介紹它的分類、應(yīng)用領(lǐng)域等相關(guān)知識。
發(fā)展歷程
國外
1931年，Gwinnett在其專利中提出了一種基于球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的娛樂裝置；
1940年，Pollard在其專利中提出了一種空間工業(yè)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，用于汽車的噴漆；
1962年，Gough發(fā)明了一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六自由度輪胎檢測裝置；
1965年，Stewart對Gough發(fā)明的這種機(jī)構(gòu)進(jìn)行了機(jī)構(gòu)學(xué)意義上的研究，并將其推廣應(yīng)用為飛行模擬器的運(yùn)動產(chǎn)生裝置，這種機(jī)構(gòu)也是目前應(yīng)用最廣的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，被稱為Gough-Stewart機(jī)構(gòu)或Stewart機(jī)構(gòu)；
1978年，Mccallino等人設(shè)計(jì)出了在小型計(jì)算機(jī)控制下，在精密裝置中完成校準(zhǔn)任務(wù)的并聯(lián)機(jī)器人，真正拉開了并聯(lián)機(jī)器人研究的序幕；
80年代末期到90年代以來，并聯(lián)機(jī)器人才引起廣泛注意。
國內(nèi)
1991年，燕山大學(xué)黃真教授在研制出我國第一臺六自由度并聯(lián)機(jī)器人樣機(jī)；
1997年，清華大學(xué)和天津大學(xué)合作研制的大型鏜床類并聯(lián)樣機(jī)VAMTIY；
1998年，東北大學(xué)研制了五軸聯(lián)動三桿并聯(lián)機(jī)床DSX5-70；
1999年，天津大學(xué)和天津第一機(jī)床總廠合作研制了三坐標(biāo)并聯(lián)機(jī)床商品化樣機(jī)LINAPOD，哈爾濱工業(yè)大學(xué)也研制了一臺六自由度并聯(lián)機(jī)床樣機(jī)。
我國對并聯(lián)機(jī)器人的研究起步較晚，技術(shù)與國外相比還存在著差距。在并聯(lián)機(jī)器人不過，經(jīng)過近幾年的發(fā)展，國產(chǎn)并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用水平日益提高，逐漸受到企業(yè)的認(rèn)可與使用。
并聯(lián)機(jī)器人特點(diǎn)
并聯(lián)機(jī)構(gòu)(Parallel Mechanism，簡稱PM)，可以定義為動平臺和靜平臺(定平臺)通過至少兩個獨(dú)立的運(yùn)動鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。
其特點(diǎn)有： 結(jié)構(gòu)緊湊， 剛度高， 承載能力大； 無累計(jì)誤差， 精度高； 占用空間?。?nbsp;速度快， 運(yùn)動性能佳， 部件磨損小， 壽命長。
并聯(lián)構(gòu)型分類
在并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)體系中，有多種機(jī)構(gòu)種類的劃分，按照自由度劃分，分為：2自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)、3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)、4自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)、5自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)、6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
2自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)
在并聯(lián)機(jī)構(gòu)領(lǐng)域，2自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度最少，分為平面結(jié)構(gòu)和球面結(jié)構(gòu)兩大類，主要適用于平面或球面定位，應(yīng)用領(lǐng)域大。
天津大學(xué)擁有獨(dú)立知識產(chǎn)權(quán)的二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)Diamond機(jī)器人目前已規(guī)?；瘧?yīng)用在電子、醫(yī)藥、食品等工業(yè)領(lǐng)域中，為包裝、移載等物流環(huán)節(jié)提供了高效、高質(zhì)的保障。
3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)
3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)種類較多，形式較復(fù)雜，一般有以下形式：平面3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如3-RRR機(jī)構(gòu)，它們具有2個移動和一個轉(zhuǎn)動；球面3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如3-UPS-1-S球面機(jī)構(gòu)，該類機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)正反解都很簡單，是一種應(yīng)用很廣泛的3維移動空間機(jī)構(gòu)；空間3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，這類機(jī)構(gòu)屬于欠秩機(jī)構(gòu)，在工作空間內(nèi)不同的點(diǎn)其運(yùn)動形式不同是其較顯著的特點(diǎn)。還有一類是增加輔助桿件和運(yùn)動副的空間機(jī)構(gòu)。
4自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)
4自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)大多不是完全并聯(lián)機(jī)構(gòu)，不過可以擴(kuò)大應(yīng)用范圍，在三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上增加一個轉(zhuǎn)動自由度，形成四自由度并聯(lián)機(jī)器人。
5自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)
國際上一直認(rèn)為不存在全對稱五自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。不過，非對稱五自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)比較容易綜合。Lee和Park在1999年提出一種結(jié)構(gòu)復(fù)雜的雙層五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)；Jin等在2001年綜合出具有三個移動自由度和兩個轉(zhuǎn)動自由度的非對稱五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)
6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)是并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)中的一大類，是國內(nèi)外學(xué)者研究得最多的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，廣泛應(yīng)用在飛行模擬器、6維力與力矩傳感器和并聯(lián)機(jī)床等領(lǐng)域。但這類機(jī)構(gòu)有很多關(guān)鍵性技術(shù)沒有或沒有完全得到解決，比如其運(yùn)動學(xué)正解、動力學(xué)模型的建立以及并聯(lián)機(jī)床的精度標(biāo)定等。
應(yīng)用領(lǐng)域
并聯(lián)機(jī)構(gòu)多用于需要高剛度、高精度、高速度，無需大空間的場合，具體應(yīng)用包括：
1、食品、醫(yī)藥、電子、化工行業(yè)的分揀、搬運(yùn)、裝箱等。
2、模擬運(yùn)動：如飛行員三維空間訓(xùn)練模擬器；工程模擬器，如船用搖擺臺等；檢測產(chǎn)品在模擬的反復(fù)沖擊、振動下的運(yùn)行可靠性；娛樂運(yùn)動模擬臺。
3、并聯(lián)機(jī)床。
4、對接動作：航天器對接口。如宇宙飛船的空間對接；汽車裝配線上的車輪安裝；醫(yī)院中的假肢接骨。
5、承載運(yùn)動：如大扭矩螺栓緊固；短距離重物搬運(yùn)。
6、金屬切削加工：可應(yīng)用于各類銑床、磨床鉆床或點(diǎn)焊機(jī)、切割機(jī)。
7、可用于測量機(jī)，用來作為其他機(jī)構(gòu)的誤差補(bǔ)償器。
8、微操作機(jī)器人：用于微動機(jī)構(gòu)或者微型機(jī)構(gòu)。
9、機(jī)器人關(guān)節(jié)：可用作機(jī)器人的關(guān)節(jié)，爬行機(jī)構(gòu)、食品、醫(yī)藥包裝和移載機(jī)械手等。
并聯(lián)機(jī)器人在操作中具有重量輕、剛度高、速度快等等許多優(yōu)勢，應(yīng)用于許多不同領(lǐng)域，因此，了解一些它的相關(guān)知識，相信會對您有所幫助。
(原標(biāo)題：圖文詳解，什么是并聯(lián)機(jī)器人？)
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