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格陸博科技由軟銀中國、方廣資本、達(dá)晨創(chuàng)投等著名投資機(jī)構(gòu)投資。其專注于以智能底盤制動系統(tǒng)，從傳統(tǒng)機(jī)械制動到ESC、Two Box、再到One Box，經(jīng)過一代代的量產(chǎn)、更迭、研發(fā)，目前獲得了顯著的成就。格陸博科技有限公司董事長劉兆勇博士對于智能底盤也有他獨(dú)到的看法。
研判趨勢，為“執(zhí)行”難題提供方案
智能駕駛包含三大部分，即感知、決策與執(zhí)行。目前，執(zhí)行端正逐漸被汽車生產(chǎn)商們關(guān)注，但是“執(zhí)行”一直以來都是生產(chǎn)商們卡脖子的難題。格陸博科技為了解決這一“痛點(diǎn)”，由簡入難，將EPB作為突破口，逐漸攻克ESC并成功研發(fā)出One Box，在線控制動系統(tǒng)領(lǐng)域居前，成為國內(nèi)前沿的汽車線控制動系統(tǒng)集成供應(yīng)商。
未來，整個(gè)汽車制動系統(tǒng)將發(fā)展成為電制動，液壓系統(tǒng)將會消失，ESC算法將嵌入于底盤域中。當(dāng)前格陸博科技順應(yīng)時(shí)勢，逐步向底盤域控制器集成ESC算法。在四肢部分，格陸博主要圍繞乘用車，針對One Box系統(tǒng)進(jìn)行研發(fā)。同時(shí)，商用車發(fā)展也呈現(xiàn)智能化趨勢，EBS產(chǎn)品隨著智能化和法規(guī)需求也開始逐步得到應(yīng)用。劉兆勇博士表示，因其團(tuán)隊(duì)擁有線控制動多年研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化經(jīng)驗(yàn)，故系統(tǒng)集成也是水到渠成的事情。
在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)方面，格陸博主要專注于電控部分，以軟件為主，將轉(zhuǎn)向軟件控制集成到底盤域控制器中。格陸博科技目前更多鉆研于DP-EPS電控部分，未來也將逐漸邁向線控轉(zhuǎn)向。劉兆勇博士指出，線控轉(zhuǎn)向制約它發(fā)展的更多的是成本，他相信隨著智能化的發(fā)展，市場應(yīng)用越來越多，其成本下降也將是大勢所趨。
目前動力系統(tǒng)有五合一、八合一、底盤轉(zhuǎn)向、制動、懸架三合一，其和動力系統(tǒng)的融合也將呈現(xiàn)某種趨勢。即智能化、安全化、電動化。 智能底盤可以獲取更多信息，包括識別駕駛員的意圖，接收更多的控制源，以及提供更安全的監(jiān)控、診斷、失效降級功能處理等。
隨著智能汽車的發(fā)展，無人駕駛在某些工況下處在穩(wěn)定和不穩(wěn)定的臨界狀態(tài)時(shí)，算法將提前介入。目前，ESC是被動觸發(fā)了整個(gè)穩(wěn)定性控制，若底盤域控制算法實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛狀態(tài)以及路面的狀態(tài)，實(shí)際可以將控制提前，優(yōu)化車輛的操控性能，并且可以使車輛獲得持續(xù)的升級。
關(guān)于Two Box和One Box系統(tǒng)，劉兆勇表示，電子制動系統(tǒng)最早是采用高壓蓄能器技術(shù)，高壓泵可以解決真空助力器在高海拔地區(qū)的空氣氣壓不足的問題。后面發(fā)展出現(xiàn)Two Box系統(tǒng)，且正在向One Box發(fā)展。其平臺化優(yōu)勢較大，可以與RBU串聯(lián)作為制動備份機(jī)構(gòu)。
在底盤域控制器上，格陸博科技專注于軟件集成到底盤域控制器中，目前格陸博正在與其合作伙伴一同規(guī)劃，在底盤域中至少集成一路EPB控制軟件，并且集成其他更多軟件，如VRC，VDM控制。
新一代汽車對底盤制動技術(shù)的特點(diǎn)
目前國內(nèi)ESC自主品牌正在蓬勃發(fā)展，劉兆勇的團(tuán)隊(duì)在這方面也深耕了二十多年，現(xiàn)在已經(jīng)得到了廣大國內(nèi)整車廠的認(rèn)可，開始大規(guī)模量產(chǎn)。隨著格陸博ESC、One Box規(guī)?；慨a(chǎn)，其和整車廠的協(xié)作也將越來越多。
Two Box系統(tǒng)可分為解耦與非解耦兩種方案。解耦目前也有兩種技術(shù)路線：機(jī)械解耦和液壓解耦。目前格陸博采用非解耦和液壓解耦的方案，這也是建立在大量的試驗(yàn)驗(yàn)證(如耐久度，試驗(yàn)次數(shù)達(dá)160-220萬次)基礎(chǔ)上作出的選擇。
One Box則是把建壓和調(diào)壓系統(tǒng)集成在一起，所以其集成度更高。ESC建壓是通過有刷電機(jī)抽制動液，One Box則是通過無刷電機(jī)，其反應(yīng)更快。但是因?yàn)榧啥雀?，所以其難點(diǎn)還有很多，如電機(jī)的性能、耐久性、噪音、耐久之后剩余的性能，在各種失效模式下該如何運(yùn)行，降級模式有哪些功能，都是One Box系統(tǒng)目前所面臨的問題。
劉兆勇博士表示，One Box系統(tǒng)的優(yōu)勢在于：集成度更高，重量更輕，更容易裝配，響應(yīng)速度更快。經(jīng)過這些年的設(shè)計(jì)優(yōu)化，它在150毫秒以內(nèi)，就可建到18兆帕的液壓。而且整個(gè)系統(tǒng)是液壓解耦設(shè)計(jì)，制動踏板感可通過軟件調(diào)節(jié)。失效之后機(jī)械安全備份，實(shí)測下來在不到500牛的踏板力下可以達(dá)到0.5g以上減速度，安全性也更有保障。同時(shí)基于雙向建壓，為適應(yīng)長時(shí)間ABS控制也做了很多的算法改進(jìn)。
從One Box功能來看，它是集成了非常多的算法模塊，這些算法需要大量的試驗(yàn)與驗(yàn)證，因?yàn)槿魏我粋€(gè)算法是一行一行代碼，如何保持代碼在長時(shí)間不失效的情況下正常運(yùn)轉(zhuǎn)，格陸博科技完成了長時(shí)間大量的試驗(yàn)積累。針對One Box新增了多個(gè)電磁閥，對電磁閥的密封性、響應(yīng)速度等都進(jìn)行了嚴(yán)格測試，包括高低溫綜合性能以及耐久試驗(yàn)驗(yàn)證。
面對Two box系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)液壓解耦要增加成本，若需要集成，下一步必然是集成EPB。而且當(dāng)ESC失效之后只有booster，如此就滿足不了L3級別以上更高階自動駕駛的功能安全。此外，平臺化只能使用于L3自動駕駛以下，若車輛同時(shí)兼顧L3以上制動平臺的話，booster+ESC將會出現(xiàn)困難。由此可見，One Box優(yōu)勢是集成度更高，成本比Two Box低，加上有可選的RBU系統(tǒng)，這樣可以很容易做到平臺化，而且RBU可以根據(jù)整車設(shè)計(jì)的要求進(jìn)行靈活調(diào)整。
從發(fā)展的角度而言，One Box和Two Box這兩種結(jié)構(gòu)將會長時(shí)間并存，Booster未來價(jià)格下探，適用于新能源車，匹配普通的ABS和普通版的ESC，畢竟ESC Hev形式是特殊的，成本也比較高。One Box系統(tǒng)隨著性能穩(wěn)定性以及成本的降低，格陸博認(rèn)為其適用于傳統(tǒng)燃油車和電動車，未來有可能作為制動域來集成更多的功能，適用于更多的車型。
同時(shí)劉兆勇博士也提到了EPB系統(tǒng)，EPB原來只是駐車系統(tǒng)，但是現(xiàn)在EPB被賦予了更多的功能，目前許多車型用EPB來代替P檔鎖止，甚至使用雙路EPB控制，左邊集成一路、右邊集成一路；有的是One Box一路，VCU一路；還有的是booster一路、ESC一路。
EPB目前具有低噪音，響應(yīng)快，模塊化供貨等優(yōu)勢。采用雙冗余控制的架構(gòu)方案，PBC軟件可集成至ESC或GIBS，這也帶給格陸博一個(gè)新思路，即EPB軟件可以很方便的集成到ESC中，由整車廠集合十分有優(yōu)勢的軟件，相互集成相互融合。那么EPB向One Box集成，或者集成到某一個(gè)域控制器中，也將成為線控制動集成化發(fā)展的又一個(gè)新趨勢。
新趨勢對底盤轉(zhuǎn)向技術(shù)的新要求
格陸博主要是將電控系統(tǒng)往底盤域中集成。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)經(jīng)過這些年發(fā)展，DP-EPS應(yīng)用的越來越廣泛。劉兆勇博士認(rèn)為線控轉(zhuǎn)向仍是未來發(fā)展方向，圍繞線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，除了安全冗余之外，轉(zhuǎn)向和車輛穩(wěn)定性之間的融合將增加更多新的算法。
劉兆勇博士本人從事ESC算法二十多年，他認(rèn)為做車輛轉(zhuǎn)向更多是調(diào)整車輪，實(shí)際上調(diào)整的也是非常小，稍微大一點(diǎn)可能就會產(chǎn)生更多其他的不穩(wěn)定性。但如果主動轉(zhuǎn)向的話，實(shí)際上車輛穩(wěn)定性算法可以與轉(zhuǎn)向結(jié)合起來實(shí)現(xiàn)更穩(wěn)定的算法，甚至有些可以提前來介入。
整個(gè)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的冗余，比如說雙繞組的電機(jī)系統(tǒng)，一路主控，一個(gè)失效之后可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)備份，其控制部分，MCU，算法，執(zhí)行部分全部都進(jìn)行冗余，也已呈現(xiàn)趨勢。
發(fā)揮所長，助力汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展
格陸博認(rèn)為現(xiàn)在的智能汽車從感知、決策、執(zhí)行，實(shí)際上溝通是不太順暢的。在感知部分，很多雷達(dá)感應(yīng)到的結(jié)果并不是它的目標(biāo)或者原始數(shù)據(jù)，實(shí)際出來的是一個(gè)命令信號，這樣智駕系統(tǒng)就無法執(zhí)行算法，感知上就會出現(xiàn)問題。在執(zhí)行部分，現(xiàn)階段ESC本身穩(wěn)定性控制算法，懸架都有其自身的懸架算法，能否充分協(xié)調(diào)或成為一種挑戰(zhàn)。
在底盤域?qū)用妫妆P域是底盤控制的抽象層，車輛通用的接口，從這里來把一些功能抽象出來。把域抽象出來之后，在執(zhí)行和車輛控制支架之間提供一個(gè)橋梁。
劉兆勇博士分析整個(gè)軟件和硬件解耦必然成為一個(gè)趨勢。第一，有利于升級。第二，可以把執(zhí)行做成標(biāo)準(zhǔn)化，以此實(shí)現(xiàn)降低成本。第三，感知系統(tǒng)可以做成標(biāo)準(zhǔn)化。第四，可以把功能持續(xù)升級，有助于車輛軟硬件分工以及整車廠和零部件的分工。
最后劉兆勇呼吁，其愿意與各大廠商一起合作，發(fā)揮各自特長，攜手并進(jìn)，一起打破國際壟斷。同時(shí)，他也相信中國有最大的汽車市場，中國汽車發(fā)展將愈發(fā)強(qiáng)大。在未來，如何讓中國汽車走向世界，還需要汽車行業(yè)人們共同努力。
(原標(biāo)題：格陸博科技：國產(chǎn)線控底盤的技術(shù)性突破)
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